方法一

学习了评论区 Himryang 提供的思路，在此致谢！

第 1 步：在本地 VS code 中，安装 Remote - SSH 插件

第 2 步：在远程服务器任意目录，创建 .vscode 目录，手动在 .vscode 下创建如下几个文件，按照你的配置相应修改。PS：双斜杠后的内容是注释，只需要修改带注释的部分。注意，不要用 ~ 表示 HOME 目录

.vscode/c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/src/**", // ${FOAM_SRC}/**
                "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/applications/**", // ${FOAM_APP}/**
                "/home/whoami/OpenFOAM/whoami-7/**" // ${WM_PROJECT_USER_DIR}/**
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/g++",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 1
}

.vscode/tasks.json

{
    "version": "2.0.0",
    "tasks": [
        {
            "type": "shell",
            "linux": {
				"options": {
					"shell": {
						"args": ["-ci"]
					}
				}
			},
            "label": "wmakeDebug-build", // 这个是 Debug 模式的 build
            "options": {
                            "cwd": "/home/whoami/OpenFOAM/whoami-7/src/combustionModels" // 正在开发的代码目录
                       },
            "command": "of7Dbg; wclean; wmake -j; echo finished!",
            "problemMatcher": [
                "$gcc"
            ],
            "group": "build"
        },
        {
            "type": "shell",
            "linux": {
				"options": {
					"shell": {
						"args": ["-ci"]
					}
				}
			},
            "label": "wmake-build", // 这个是 Opt 模式的 build，可用于日常开发程序
            "options": {
                            "cwd": "/home/whoami/OpenFOAM/whoami-7/src/combustionModels" // 正在开发的代码目录
                       },
            "command": "of7; wclean; wmake -j; echo finished!",
            "problemMatcher": [
                "$gcc"
            ],
            "group": "build"
        }
    ]
}

.vscode/launch.json

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "OF-Debug",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/platforms/linux64GccDPInt32Debug/bin/reconstructPar", // debug 模式的求解器位置
            "args": ["-time", "10"], // 命令行参数，比如你想要debug这个：reconstructPar -time 10. 不需要的话可以注释此行
            "stopAtEntry": true,
            "cwd": "/home/whoami/OpenFOAM/whoami-7/run/cavity", // 算例目录
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "preLaunchTask": "wmakeDebug-build", // 每次 debug 前编译一下代码，不需要的话可以注释此行
            "miDebuggerPath": "/home/whoami/codeTest/of7Gdb.sh", // of7Gdb.sh 的绝对路径
        }
    ]
}

随便找个目录创建文件 of7Gdb.sh（然后把它的路径填到 launch.json 的 miDebuggerPath 里边），并赋予它可执行权限 chmod +x of7Gdb.sh。

#!/bin/bash
source ~/OpenFOAM/OpenFOAM-7/etc/bashrc WM_COMPILER=Gcc WM_MPLIB=SYSTEMOPENMPI WM_COMPILE_OPTION=Debug
/usr/bin/gdb "$@"

.vscode/settings.json

{
    "C_Cpp.intelliSenseEngine": "Tag Parser",
    "files.associations": {
        "*.C": "cpp",
        "*.H": "cpp"
    },
}

第 3 步：使用 Remote - SSH 插件登录到目标服务器，在弹出的选项 select the platform of the remote host 中，选择 Linux。

第 4 步：在登录到远程服务器的那个 VS Code 窗口，打开 .vscode 所在的文件夹。
按 F5 开始以 debug 模式运行，打上一些断点后，就可以开始运行了。
期间按照提示在远程服务器自动安装 C/C++ 插件。

参考资料：

方法二

第 1 步：在本地 VS code 中，安装 Remote - SSH 插件

第 2 步：在远程服务器任意目录，创建 .vscode 目录，手动在 .vscode 下创建如下三个文件，按照你的配置相应修改。PS：双斜杠后的内容是注释，只需要修改带注释的部分。

.vscode/c_cpp_properties.json

{
    "configurations": [
        {
            "name": "Linux",
            "includePath": [
                "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/src/**", // ${FOAM_SRC}/**
                "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/applications/**", // ${FOAM_APP}/**
                "/home/whoami/OpenFOAM/whoami-7/**" // ${WM_PROJECT_USER_DIR}/**
            ],
            "defines": [],
            "compilerPath": "/usr/bin/g++",
            "cStandard": "c11",
            "cppStandard": "c++17",
            "intelliSenseMode": "gcc-x64"
        }
    ],
    "version": 1
}

.vscode/launch.json

{
    "version": "0.2.0",
    "configurations": [
        {
            "name": "OF-Debug",
            "type": "cppdbg",
            "request": "launch",
            "program": "/home/whoami/OpenFOAM/OpenFOAM-7/platforms/linux64GccDPInt32Debug/bin/reconstructPar", // debug 模式的求解器位置
            "args": ["-time", "10"], // 命令行参数，比如你想要debug这个：reconstructPar -time 10. 不需要的话可以注释此行
            "stopAtEntry": false,
            "cwd": "${workspaceFolder}",
            "environment": [],
            "externalConsole": false,
            "MIMode": "gdb",
            "setupCommands": [
                {
                    "description": "Enable pretty-printing for gdb",
                    "text": "-enable-pretty-printing",
                    "ignoreFailures": true
                }
            ],
            "miDebuggerPath": "/usr/bin/gdb",
            "miDebuggerServerAddress": "130.235.81.255:1234", // 远程服务器 HostName:gdbserver 端口
        }
    ]
}

.vscode/settings.json

{
    "C_Cpp.intelliSenseEngine": "Tag Parser",
    "files.associations": {
        "*.C": "cpp",
        "*.H": "cpp"
    },
}

第 3 步：使用 Remote - SSH 插件登录到目标服务器，在弹出的选项 select the platform of the remote host 中，选择 Linux。

第 4 步：在远程服务器，进入 OpenFOAM debug 模式的环境，在算例目录下使用 gdbserver 运行求解器，比如 icoFoam，使用 1234 端口。
这一步也可以在 VS Code 中操作，在登录到远程服务器的那个窗口，打开新的终端，激活 OpenFOAM debug 模式，然后在算例目录下执行 gdbserver。

gdbserver :1234 icoFoam

如果远程服务器没有 gdbserver，请自行安装。

第 5 步：在登录到远程服务器的那个 VS Code 窗口，打开 .vscode 所在的文件夹。
按 F5 绑定远程正在运行的 gdb 服务，打上一些断点后，就可以开始运行了。
期间按照提示在远程服务器自动安装 C/C++ 插件。

参考资料：